Erstmalig urkundlich erwähnt wurde Crispendorf vor über 700 Jahren. Der heutige Ortsname ist seit 1383 überliefert, er wurde 1401 „Krispendorff“ geschrieben. Der ungewöhnliche Name geht (vermutlich) auf den Namen des Heiligen Crispinus zurück, ab 1503 war dieser bereits in Vergessenheit geraten und man schrieb nun Kristendorf, auch Christendorf. Die Erben des Rittergutes Crispendorf verpachteten an Herrn von Geldern das Gut. 1923 bewirtschaftete er den Betrieb mit einer Fläche von 274 ha. Das Gut wurde nach dem Zweiten Weltkrieg enteignet und an Umsiedler und Bauern übereignet. Später gingen sie den üblichen Weg der DDR-Landwirtschaft. Gegen Ende des Zweiten Weltkrieges und der Naziherrschaft wurden Häftlingskolonnen in einem Todesmarsch vom KZ Buchenwald zum KZ Flossenbürg durch den Ort getrieben. Dabei erschossen SS-Männer fünf Häftlinge, die auf dem unteren Gemeindefriedhof von Crispendorf begraben wurden. Ein dort aufgestellter Gedenkstein sowie eine Stele an der Hauptstraße erinnern an die Toten. Das kleine Barockschloss wurde 1945 geplündert und 1948 nach dem Befehl 209 der SMAD gesprengt. Das Schloss stand auf den Grundmauern einer 1389 erstmals erwähnten Burg der Herren von Poseck, ab 1538 im Besitz derer von Watzdorfs. Zu DDR-Zeiten errichtete und unterhielt die IG „Karl Marx“ bei der SDAG Wismut im Wisentatal ein Betriebs-Ferienlager für die Kinder der Betriebsangehörigen.

Crispendorf wurde als eines der ersten Dörfer 1991 in das Dorferneuerungsprogramm aufgenommen wodurch das Ortsbild entscheidend verbessert werden konnte. Der Dorf- und Schlossteich wurden entschlämmt, ein Absetzbecken angelegt und ein Teil des Dorfbaches offengelegt und so die Gefahr der Überflutung von Teilen der Ortslagen bei extremen Niederschlägen gebannt. Der Umbau der alten Schulküche zu einem Dorfgemeinschaftshaus erfolgte 2008/2009. Seit 2011 ist Crispendorf zum 2. Mal im Dorferneuerungsprogramm. Der Umbau des alten Konsumgebäudes zum Feuerwehrgerätehaus- und Vereinshaus mit Bürgermeisteramt sowie die Erneuerung von zwei Ortsstraßen konnten realisiert werden.

Im weilerartigen Erkmannsdorf befindet sich der Sitz der Terra Landwirtschaftlichen Gesellschaft, welche die Felder um Crispendorf bewirtschaftet. Dörflas ist seit einigen Jahren Anziehungspunkt für viele Besucher der Nikolauskapelle – die kleinste Kirche Mitteldeutschlands. Sie wurde 1935 durch die Fabrikantenfamilie Wetzel erbaut. Bis 1945 befand sie sich in Privatbesitz. Viele Jahrzehnte war sie fast vergessen, bevor sie durch eine kleine Initiativgruppe im Jahr 1998/99 mit viel Einsatzbereitschaft wieder zum Leben erweckt wurde. Pfingsten 1999 wurde sie auf den Namen Nikolauskapelle neu eingeweiht. Mittlerweile gibt es den Förderverein Nikolauskapelle e.V. der sich um die Kapelle und das Umfeld kümmert. Jährlich von Ostern bis Weihnachten findet einmal im Monat sonntags ein Gottesdienst statt, außerdem Konzerte und Vorträge. Die Kapelle kann jederzeit besichtigt werden, auch Trauungen und Taufen erfreuen sich großer Beliebtheit, denn Kapelle bietet eine individuelle familiäre Atmosphäre. Da sie direkt am internationalen Wanderweg Budapest-Eisenach liegt, machen hier auch viele Wanderer Rast und erfreuen sich an diesem Kleinod.