Die Siedlung Heinrichsruh wurde 1712 gegründet und lag an der alten Poststraße, auf der bereits 1589 Postreiter nach Ansbach, Bayreuth, Leipzig und Torgau verkehrten. Den Ort nannte man das „neue Dorf auf dem grauen Berge“.
Im Jahr ihrer Gründung wurde die Siedlung nach Oschitz eingepfarrt und es bildete sich der Ortsname Oberoschitz heraus, der bis 1990 beibehalten wurde. 1922 wurde Oberoschitz mit Oschitz nach Schleiz eingemeindet. Da es sich eingebürgert hatte, den kleinen Ort mit dem Park Heinrichsruh zu verbinden, beantragten die Heinrichsruher Bürger im Zuge der Namensumwidmungen nach der Wende 1990 den Namen „Heinrichsruh“ für ihren Ort, den er mit Stadtratsbeschluss von 1990 erhielt.